ビデオ部門概要
遠方に居住するなど、現地参加が困難なチームのための部門です。
ロボットの技術内容やオリジナリティ、演技等をまとめたビデオ（動画）により競います。必ずしも水中で演技を行う必要はありませんが、演技内容は審査において考慮されます。
参加チームは表彰式に参加してください。オンライン（Zoom ウェビナー）での参加も可能です。
詳細なルールについては、トップページにあるガイドブックをご確認ください。
参加申請は、参加者・見学者申請および旅費助成ページからお願いします。
視聴者のみなさま：
良いと思った動画に「高評価👍」を押していただくと、一般投票になります。
複数の動画に押してもOK。大会期間中に集計し、審査の参考にさせていただきます。
全ての動画を順番に見たい場合はこちらの再生リストから。Youtubeで再生します。
https://youtube.com/playlist?list=PL7niPiAIqUjoCIxl7KPO2F9dC-lR-_wt0&si=8OuYAFydFzGbsfsB
参加チーム
参加チームが決まりましたら掲載します。
| ケファラスピス （個人） |  |
| ケファラスピスロボット | |
| 400 × 170 × 120 mm 0.6 kg | |
| このロボットは、古生代に生息していた底生魚ケファラスピスの運動と形状をその運動の痕跡である生痕化石を基に再現することを目的に製作した。ケファラスピスの形状と運動の推定は化石から得られる情報をもとにした静的なものによって行われており、複数の仮説がある。しかし、ケファラスピスのような水中で生活をしていた生物の動きを、従来のように地上で推定するには限界がある。そこで本研究では、ケファラスピスのロボットを製作し、水中環境でケファラスピスのどのような形状と動きが生痕化石と同様の跡をつけるのかを調べた。ロボットによる実験の結果、胸鰭の上下運動が生痕に与える影響と胸鰭の厚みの差と推進力の関係という静的な実験からは得られなかった新たな知見を得ることができた。よって、水中ロボットを用いた実験は古生物学と生物学の従来の静的手法に対する大きな補完となる有効な手段であることがわかった。 |
| 宇都宮大学・REAL （宇都宮大学・REAL） |
|
| まんたん | |
| 320 × 770 × 60 mm 2.250 kg | |
| 本ロボットは，動物のマンタを模倣したバイオミメティクス型水中ロボットである．外装部は，3D プリンタを用いて製作した．構成は，制御 PC やバッテリなどの電装類を搭載する制御部，羽ばたき運動を行うヒレ機構部，各種センサを搭載する頭部，および尾鰭部の 4 モジュールにより構成される．ヒレの運動は，フラッピング運動とフェザリング運動を組み合わせることで実現されている．ヒレの断面形状は，航空機の翼などで用いられる NACA 翼型の一種である NACA 0020 型に類似した形状である．制御部には，防水性を確保するため防水ケースを採用した．頭部には，水中環境の観測を目的とした単眼カメラを搭載している．また，ロボットには IMU センサを搭載している．制御システムにおいては，Raspberry Pi 3 Model B とホスト PC が Wi-Fi 通信により接続され，VNC を介して遠隔操作およびモニタリングを行っている． |
| Kocaeli University MARAS（コジャエリ大学 マラス） （Kocaeli University （コジャエリ大学）） |
|
| RedFin （レッドフィン） | |
| 500 × 395 × 265 mm 4.2 kg | |
| 前後、上下、ヨー、ロールの 4 自由度を備えているため基本的な水中操縦ができ、制御システムはメインのオンボードコンピューターとして機能する Raspberry Pi を中心に構築。 電力は専用の配電盤によって管理され、モーター制御は Pololu Maestro PWM モーターコントローラーによって行われます。機体には IMU が搭載され、方向と動きを計測することで水中での安定した航行をサポート。4 つの双方向 ESC（電子速度コントローラー）と 4 つのブラシスレス DC モーターで多方向への推進制御ができ、必要に応じて追加の機械的駆動を可能にするサーボモータも搭載。また Raspberry Pi カメラモジュールを統合することで、視覚的なフィードバックと基本的なコンピュータービジョンタスクができます。 長時間動作に最適な 2 つの 3S2P リチウムイオン電池パックを搭載。耐久性、重量、製造容易さを考慮し PVC、プレキシガラス（アクリル）、アルミニウム、PLA 等で設計のため、費用対効果が高くカスタマイズが可能。 |
| Keio UNIversity （慶應義塾大学理工学部システムデザイン工学科） |  動画 |
| ウニモグ | |
| 270×315×310(通常時)、900×500×700(最大展開時) 5 kg | |
| Jam23 に出場していた機体 Easys にウニ駆除用のアームとハンドを付けた機体。 胴体部分は、オリジナルがアクリルパイプを用いていたところを、技術向上のため基板を自作し、省スペース化できたため、コストダウンも兼ねてアルミパイプを用いた。 この基板は、LiPo バッテリーからラズパイへの安定した電源供給と、アクチュエータの緊急停止、アクチュエータの配線の簡易化ができる。 アームは、人間の肩で言う上腕の軸方向回転を除いた 2 自由度と手首の折り曲げの 1 自由度を提供し、先端に固定穴と電源・通信用端子を設けることで、エンドエフェクタを着脱できるようにした、汎用性の高いものである。回転軸の防水にはオイルシールを用いる。 エンドエフェクタとして、今回は増殖し密集したウニを回収できるようにしたハンドを付ける。 機体前方を見ることができるカメラも搭載。 |
| 長崎総合科学大学 マイコン技術研究会(NiAS 水中開拓チーム) （長崎総合科学大学） |
|
| n-bot | |
| 1 000 × 1 000 × 250 mm 3 kg | |
| 大学生の AUV 入門用のロボットがなく、1 からハード・ソフトを作るのは、ハードルが高い。 そこで、教育用水中ロボットの Mark3 をより高性能化しつつ、AUV・ROV のどちらでも動作をする入門用ロボット目指して開発を行っている。 入門用を目指し、水密や、配線のミス、プログラムのミスなど切り分けを単純化するため、 Mark3 の基本的な設計はそのままに、スラスターのブラシレスモーター化、AUV 化のためのセンサを搭載する。 |
| AIT 水中ロボットチャレンジ （愛知工業大学） |
|
| LEGNO (レグノ) | |
| 570 × 950 × 580 mm 15 kg | |
| LEGNO はヒレ推進とロボットアーム有する水中ロボットであり、水中での生態系調査や水底調査を目的としている。 左右についた４つのヒレにより、6 自由度の動きが可能である。また、水底調査を行うための双腕アームが底面についており、大小様々な調査対象の保持が可能である。主な推進原理は、ローイング（前後）運動と羽ばたき運動を用いた推進で、速度域や推進方向により適切な推進原理を使用する。カメラは前方と下部に搭載される。 制御はミニ PC とマイコンを使用し、テザーケーブル経由で操縦用 PC からリモートデスクトップを通じてコントローラーによって操縦する。 |
| テトラ （愛知工業大学） |
|
| テトロン | |
| 600 × 550 × 510 mm 8.5 kg | |
| テトロンは 4 つのスラスター、制御用基板、カメラ、バッテリーを搭載し、テザーケーブルを介して遠隔操作可能な船底検査用ロボットです。テトロンの形状は正四面体で、各面には目的に合わせて様々な機能を持ったモジュールを取り付けることができます。また、頂点を先頭に進むことで、他の多面体よりも少ない抵抗で進むことができます。各頂点にスラスターを搭載したことで、最小限のモーターの数で全方向に自由移動ができます。また、カメラは１自由度で 70 度の範囲に動かすことができ、広い視野を得ることができます。制御用の基板は Jettson nano を使用しており、複雑な処理を行うことも可能になっています。 |
| AquaUMIUSI (東京科学大学ロボット技術研究会アクア研) （東京科学大学ロボット技術研究会） |
|
| 新生 UMIUSI | |
| 750 × 750 × 250 mm 20 kg | |
| アルミフレームで組まれた大型の骨格に4つの高推力なアジマススラスタを搭載しており、全方向への素早い並進/回転移動が可能である。 全体的に自作モジュールが多く、Aqua 研の過去の機体のノウハウをベースにした集大成である。頑丈なフレーム・耐圧殻と大型バッテリーにより水深 10m でも長時間潜航できる性能を持つ。また、機体外周や各スラスタ内に取り付けられたフルカラーLEDにより、デバッグの容易性と煌びやかな見た目を両立している。 さらに前側と下側にカメラを搭載し、広い視野を実現した。また、UMIUSI の技術を今後の機体に流用し新機体を開発できるよう、各要素はモジュール化されている。各モジュールは制作のしやすさ、メンテナンス性、汎用性にこだわった。 |
| ワカヤマソウリュウロボ化石チーム （千葉経済大学附属高等学校） |
|
| ワカヤマソウリュウロボ モササウルスロボ | |
| 1 000 × 430 × 169 mm 0.9 kg、740 × 272 × 106 mm 0.8 kg | |
| 今回のワカヤマソウリュウロボットは実際に採掘された化石の 3D や再現案、化石を真上から撮った写真、昨年度の水中ロボコンや古生物学会で発表した結果に加え、最新の情報やワカヤマソウリュウの研究者・発見者からの意見をいただき作製している。また今回の実験では、比較として一般的なモササウルス類のロボット使用している。このロボットは昨年度の水中ロボコンにてワカヤマソウリュウに使用させていただいた AFK 研究所の魚竜用メカをもとに改造を行った。 |
| AIT ソフトロボチャレンジ （愛知工業大学） |
|
| Octavopus （オクタウス） | |
| 1 000 × 300 × 300 mm 15 kg | |
| Octavopus（オクタウス）はミズダコの運動機構を模倣した水中ロボットである。ミズダコの運動特性を再現するための制御システムや材料の選定、構造設計を行っている。Octavopus はソフトロボティクスを用いた多方向に曲がるオクトパスアームを搭載しており、ミズダコの自由自在に動く腕を模倣している。今後の展望としてオクトパスアームを用いたミズダコの泳動作や地面を這う動作を模倣する。また、PC と Octavopus はテザーケーブルで接続され、ROS2 により外部のコントローラから遠隔操作を行う。 |
| UCD 水中ラボ （愛知工業大学） |
|
| TÆR-XIA（ターシア） | |
| 700 × 400 × 400 mm 15 kg | |
| TÆR-XIA は、水中および陸上での移動が可能な水陸両用型の水中ロボットである。環境モニタリングを目的として設計されており、四輪駆動のホイール内部にスクリューを内蔵している。タイヤの基部にはサーボモータを搭載しており、サーボモータを回転させることでスクリューの推力方向を偏向し、地上走行から水中推進へとモードを切り替えることができる。 TÆR-XIA の中心には防水ボックスが設置され、制御基板およびバッテリーを内蔵している。 PC とテザーケーブルで接続し、コントローラーにより直感的な遠隔操作が可能である。 |
| NUTFIN （長岡技術科学大学） |
|
| メカルーサ | |
| 600 × 200 × 300 mm 8 kg | |
| メカルーサは、高い移動性能と水中超音波センサーを備えた魚型ロボットである。推進には、ロボット前方に搭載された高回転ブラシレスモーター（50,000 rpm）を使用し、旋回には高トルクのサーボモーター（20 kgf・cm）を採用することで、安定した航行を実現している。さらに、素早い動きを可能にするため、魚を模した流線形のボディを設計に取り入れている。 水中での姿勢を安定させるため、ロボット下部には重りを配置。電源には、安全性に配慮した 7.2 V のニッケル水素バッテリー（NiMH）を使用している。操作には、ジョイスティックコントローラーを採用し、直感的な操縦を可能にした。 また、センシング機能として、水中超音波センサーを前方および左右に搭載した。これにより、周囲の障害物を検知し、自動旋回機能を備えている。 |
| くるりん （個人） |
|
| スピノサウルス | |
| 800 × 200 × 300 mm kg | |
| 本機体は、映画などで広く知られる恐竜「スピノサウルス」をモデルとした水中ロボットです。古生物学会では、「海辺で魚を捕っていた」「泳ぎながらではなく頭だけを水中に入れて捕食していた」など議論が続いています。 この教育用機体は、AFK研究所にて化石の基本構造を基に製作され、近年の発見も反映しています。内臓や骨の推定バランスを踏まえ、水中での泳ぎや潜水、魚追跡の可能性を検証します。昨年度の結果もとにより帆や手足の長さ、重量バランスの異なるパーツを用いて比較・検証を行う予定です。 本機はサーボ数がわずか 4、5 個に制限されており、主要な動作は頭部・脚部・尾の動きに絞られています。動作は最小限ながら、形状の違いによる水中での動きの差異が際立つ設計です。この特徴を活かし、実際の挙動と結果から考察を行い、どのような形状が流体力学的に古生物に適していたのかを探ることを目的としています。 AFK研究所ではミジンコやスピノサウルス、スズキフタバソウリュウなど様々な古生物型ロボットを用いて研究を進めており、本機はその一台として活用されています。 今回は、このスピノサウルス型機体をお借りし、スピノサウルスには水中に特化した種が存在した可能性を検証いたします。 |
| SunFactory （個人） |
|
| M.P.S. Tiny (Mostly Printed Submarine Tiny) | |
| 175 × 250 × 70 mm 470 g | |
| 本ロボットは、遠隔操作によって水中を三次元的に移動し、リアルタイムで海中映像を取得可能な小型潜水艦型ロボットである。左右に配置されるトロイダルファンによる水平方向の移動と、シリンジ機構を用いた浮力制御による上下方向の移動が可能。さらに、簡易的な物体回収ユニットなどの装着も可能で、水中探索や物体回収活動を目的とした機能拡張が可能である。 制御系には二つのesp32を採用。一つはロボット本体に内蔵され、カメラ・センサ・モータ制御を担当、一方は海面・操縦者手元に配置され、ロボットとのシリアル通信を通じて双方向データ通信を実現。加えてスマートフォン等とWi-Fi接続し、Web IFを通して映像取得および操縦が可能である。 また、ロボット構成要素のほとんどを3Dプリントにより製作しており、Dichtol AM Hydroによる表面コーティングや、インフィル領域へのUVレジン充填、型どり用シリコン製の自由形状のパッキンにより水密性を確保した。 |
| そうだ、宇宙の海へ行こう！ （個人） |
|
| macaroni_X （読み：まかろに） | |
| 900 × 120 × 120 mm 5.2 kg | |
| 土星の衛星エンケラドスを覆う氷の下には海があり、地球外の生命が存在する可能性がある天体として注目されている。 本機体は、エンケラドスの海を調査するため、試作したモデルである。 分厚い氷を突破するため、原子力エネルギーを用いた解氷プローブを使用する。 macaroni_v3 をベースにした本体は、円筒状の筐体によりプローブ内に格納可能で、5 自由度の高い機動性と 1.2 ノット以上の高速航行を両立。IMU、DVL、深度センサ、可視光カメラ、サイドスキャンソナーを搭載し、海底地形や熱水噴出孔（チムニー）などのターゲットを高精度に観測する。今後は、長距離航行へ向けたグライダー型への改造検討なども行う。 つまり本機体は、惑星探査機への応用に向けた小型自律型 AUV の実証機である。 |
